곡예 비행(Acro 모드) - 문리(文理)가 트여야

곡예비행(Acro 또는 M 모드)는  문리가 트이듯 배우는 수밖에 없다.

옛날에 어려운 한자책을 처음 읽으면 한자 하나하나 옥편을 뒤지고 해서 음과 훈을 익힌다 해도 그 뜻을 모르는 경우가 대부분이다. 

천자문을  하늘 천 따(땅)지 가믈 현 누를 황 하고 읽고 읽고 또 읽어 천자문을 마침내 입으로 다 외운다고 해도 그 뜻을 모르는 경우가 대부분이다.   

그래서 그냥 읽고 읽고 완전히 외운다고 해서 그 뜻을 이해하지 못 하지만 그렇게 외울 만큼 많이 읽으면 어느 순간 그 뜻이 와닿는 때가 온다. 

그럴 때 문리가 트였다고 한다. 

영리한 사람은 그 깨달음이 빨리 오고 둔한 사람은 더디 온다. 

지금은 가르치는 사람이나 방법이 많이 발달하여 교육이 많이 발달했다.  옛날처럼 읽고 또 읽어 외우면서 문리가 트이게 하는 방법을 쓰지 않는다. 

아주 쉽게 해설한 책 한 권을 주면 거기에 그 뜻이 다 풀이되어 있다. 

그런데 이 M모드로 드론을 날리는 방법은 그런 해설서가 없다.  

Flight Dynamics라는 책이 있긴 해도 그것은 드론이 어떻게 나는가, 어떻게 회전하는가, 어떻게 기우는가 따위를 설명했을 뿐이다. 

아무리 설명을 해도 그것을 이해하고 그 이해에 바탕을 두고 조정기의 스틱을 조정하려고 하면 충돌하거니 추락한다.  비행동력학을 이해할 만한 시간이 없다는 것이다. 

즉 그 스틱의 움직임이 기체의 프롭에 전달될 때 이른 이미 늦었다.  기체는 추락하거나 충돌한 다음이다. 

추락하거나 충돌을 막아 주는 안전 장치거 없기 때문이다.   내가 아바타를 Normal 모드로 날리면서 M(manual) 모드로 날리려다가 포기했었다.    그만큼 M모드로 날리려면 그건 마치 2륜 자전거를 처음 배울 때와 마찬가지로 몸으로 익혀야 하기 때문이다.  

지난 포스팅에서 소개했던 ebook을 종이책으로 재 구매했다. 

책이 커서 펼치기 힘들기 때문에 코일루프로 바인딩했다.

 

책이 워낙 커서 ebook 으로 온 페이지를 화면에 맞춰도 종이책만 하지 않다

 

그래서 오자마자 문방구에 가져가서 코일루프 바인딩을 했다.

프라스틱 겉장을 붙춰줬다.

 

책은 온전히 펴진다.

 

오른쪽 그림과 같은 자세를 생성하려면 왼쪽 그림과 같은 조이스틱을 만들어야 한다.  이 결과는 왼쪽 그림과 같은 자세가 나오고 그 결과는 프로펠러의 추력(Power Output)이 우상방향으로 생기고 전진과 상승력으로 분해되어 수직 상승분은 중력과 비기고 수평전진 부분은 공기저항을 뺀 부분이 전진가속도로 남는다.

즉 이 남은 전진가속도를 가지고 기체를 전진시킨다.  

이 부분은 기체 자세와 완전히 수직 되는 2차원 역학도면인데 이런 도면이 실제로는 이 그림과 수직 되는 역학도면이 있고 또 책장과 나란한 면도 있어 3차원 도면을 그리고 그때의 역학적 분석을 해야 조이스틱의 조절이 만들어 내는 비행동력학을 계산할 수 있는 것이다. 

 

비행 동력학 분석을 위한 3차원 면

 

이런 산출을 하면서 비행을 하면 추락과 충돌이 생길 수밖에 없다.   아무리 천천히 하다 해도 결국 추락이나 충돌을 면할 방법이 없다.

오카리나를 연습할 때 아래와 같은 글을 쓴 일이 있다. 

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<연습만이 살 길이다. > <연습만이 살 길이다. > 중얼 거린다.  

 

꿈꾸는 기계의 진화는 Rodolfo Llinas 가 쓴 <i of the vortex>의 우리말 역서의 책제목이다.

 

출처: https://boris-satsol.tistory.com/934 [지구별에서 - Things Old and New:티스토리]

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뇌가 진화하면서 생긴 고정행위패턴(FAP=Fast Action Pattern)은 정교한 반사다.  

연습을 통해서 이 반사를 찾아내야 하는 것이다.  

어쩌면 새로 만들어 내야 할지 모른다.  많은 하위 반사패턴을 종합하여 드론의 매뉴얼 모드로 비행하는 비행체와 운동과 그것을 일으키는 스틱의 관계에 대해서 FAP를 만들어 내야 할지 모른다. 

 

초보자와 전문가의 스틱 운동

 

위의 그림은 스틱의 운동을 초보자는 빨간 선과 같이 너무 빨리 올렸다 다시 내리고 다시 올려 최종위치에 도달한다.  만약에 너무 올린 위치에 장애물이 있었다면 충돌하고 추락을 면치 못한다. 

이런 오류는 연습만이 면해 준다는 것이다.  즉 무수히 연습을 하면서 시간이 지나면 점차 진보하여 전문가가 될 수 있는 것을 말해 준다. 

또다시 연습만이 살 길이다.